松下伺服參數(shù)共有200多個(gè),但一般的控制場合只需要掌握少數(shù)幾個(gè)即可。伺服系統(tǒng)有位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制以及三者的組合等多種控制模式,但大多數(shù)場合都是將伺服系統(tǒng)用于精密定位,其次是轉(zhuǎn)矩控制,速度控制則多使用變頻器,因?yàn)樽冾l器性能已經(jīng)足夠滿足要求了,而價(jià)格比伺服低。本項(xiàng)目即是用于定位控制。
松下伺服用于定位控制,下面幾個(gè)參數(shù)需要熟悉并掌握設(shè)置方法:
Pr0.00:伺服旋轉(zhuǎn)方向切換。常常有這樣的情形,伺服驅(qū)動需要調(diào)換旋轉(zhuǎn)方向,只需要將Pr0.00中的值由“1”改為“0”,或由“0”改為“1”(出廠值是“1”)。
Pr0.01:伺服控制模式的設(shè)置。位置控制是缺省模式(Pr0.01=0),其他模式設(shè)置可參考如下:
Pr0.07:伺服控制脈沖輸入方式。PLC發(fā)送高速脈沖給伺服驅(qū)動器,有幾種方式,可以是正轉(zhuǎn)一路脈沖,反轉(zhuǎn)一路脈沖;也可以是只用一路脈沖,而增加一個(gè)方向控制信號(高低電平即可),當(dāng)然也可以是90°相位差的2相脈沖,Pr0.07分別設(shè)置為“1”、“3”、“0”或“2”??梢钥闯龀嗽O(shè)置為“3”只需一路脈沖就可實(shí)現(xiàn)定位控制,其他三者都需要兩路脈沖,對于一個(gè)軸控制(即一套伺服系統(tǒng))三菱PLC都沒有問題,如果是兩個(gè)軸控制,則必須將Pr0.07設(shè)置為“3”,缺省值為“1”,因此此參數(shù)一般都需要設(shè)置。當(dāng)然此參數(shù)與Pr0.06配合設(shè)置,可選擇輸入的脈沖極性。
Pr0.08:電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一圈所需要的指令脈沖。此參數(shù)涉及到PLC編程時(shí),定位距離的精確控制,也就是PLC發(fā)多少個(gè)脈沖,伺服電機(jī)轉(zhuǎn)一圈,電機(jī)帶動絲桿旋轉(zhuǎn),絲桿的螺距假設(shè)是5mm,則PLC每發(fā)Pr0.08里設(shè)置的數(shù)值的脈沖(缺省為10000),絲桿帶動運(yùn)動平臺將移動5mm。參數(shù)Pr0.09和Pr0.10可實(shí)現(xiàn)同樣的功能,適合于PLC脈沖數(shù)和移動距離不能整除的場合,其實(shí)掌握了Pr0.08,已經(jīng)無往而不勝了。
Pr5.04:伺服定位,一般兩端裝有極限位的行程開關(guān),如果裝了,需要設(shè)置Pr5.04由“1”設(shè)置為“0”,否則行程開關(guān)將不起作用。如果不需要極限位開關(guān),則無需考慮此參數(shù)。
參數(shù)設(shè)置方法:
附:參數(shù)一覽:
松下伺服驅(qū)動器一直是松下大熱的產(chǎn)品,在眾多客戶中總會有這樣那樣的問題出現(xiàn),今天小松就為大家整理了10個(gè)常見問題及解決辦法,絕對值得收藏!
Q:松下數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)MHMA2KW,試機(jī)時(shí)一上電,電機(jī)就振動并有很大的噪聲,然后驅(qū)動器出現(xiàn)16號報(bào)警,該怎么解決?
A:這種現(xiàn)象一般是由于驅(qū)動器的增益設(shè)置過高,產(chǎn)生了自激震蕩。請調(diào)整參數(shù)No.10、No.11、No.12,適當(dāng)降低系統(tǒng)增益。(請參考《使用說明書》中關(guān)于增益調(diào)整的內(nèi)容)
Q:松下交流伺服驅(qū)動器上電就出現(xiàn)22號報(bào)警,為什么?
A:22號報(bào)警是編碼器故障報(bào)警,產(chǎn)生的原因一般有:
A.編碼器接線有問題:斷線、短路、接錯等等,請仔細(xì)查對;
B.電機(jī)上的編碼器有問題:錯位、損壞等,請送修。
Q:松下伺服電機(jī)在很低的速度運(yùn)行時(shí),時(shí)快時(shí)慢,象爬行一樣,怎么辦?
A:伺服電機(jī)出現(xiàn)低速爬行現(xiàn)象一般是由于系統(tǒng)增益太低引起的,請調(diào)整參數(shù)No.10、No.11、No.12,適當(dāng)調(diào)整系統(tǒng)增益,或運(yùn)行驅(qū)動器自動增益調(diào)整功能。(請參考《使用說明書》中關(guān)于增益調(diào)整的內(nèi)容)
Q:松下交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下,控制系統(tǒng)輸出的是脈沖和方向信號,但不管是正轉(zhuǎn)指令還是反轉(zhuǎn)指令,電機(jī)只朝一個(gè)方向轉(zhuǎn),為什么?
A:松下交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下,可以接收三種控制信號:脈沖/方向、正/反脈沖、A/B正交脈沖。驅(qū)動器的出廠設(shè)置為A/B正交脈沖(No42為0),請將No42改為3(脈沖/方向信號)。
Q:松下交流伺服系統(tǒng)的使用中,能否用伺服-ON作為控制電機(jī)脫機(jī)的信號,以便直接轉(zhuǎn)動電機(jī)軸?
A:盡管在SRV-ON信號斷開時(shí)電機(jī)能夠脫機(jī)(處于自由狀態(tài)),但不要用它來啟動或停止電機(jī),頻繁使用它開關(guān)電機(jī)可能會損壞驅(qū)動器。如果需要實(shí)現(xiàn)脫機(jī)功能時(shí),可以采用控制方式的切換來實(shí)現(xiàn):假設(shè)伺服系統(tǒng)需要位置控制,可以將控制方式選擇參數(shù)No02設(shè)置為4,即第一方式為位置控制,第二方式為轉(zhuǎn)矩控制。然后用C-MODE來切換控制方式:在進(jìn)行位置控制時(shí),使信號C-MODE打開,使驅(qū)動器工作在第一方式(即位置控制)下;在需要脫機(jī)時(shí),使信號C-MODE閉合,使驅(qū)動器工作在第二方式(即轉(zhuǎn)矩控制)下,由于轉(zhuǎn)矩指令輸入TRQR未接線,因此電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩為零,從而實(shí)現(xiàn)脫機(jī)。
Q:在我們開發(fā)的數(shù)控銑床中使用的松下交流伺服工作在模擬控制方式下,位置信號由驅(qū)動器的脈沖輸出反饋到計(jì)算機(jī)處理,在裝機(jī)后調(diào)試時(shí),發(fā)出運(yùn)動指令,電機(jī)就飛車,什么原因?
A:這種現(xiàn)象是由于驅(qū)動器脈沖輸出反饋到計(jì)算機(jī)的A/B正交信號相序錯誤、形成正反饋而造成,可以采用以下方法處理:
A.修改采樣程序或算法;
B.將驅(qū)動器脈沖輸出信號的A+和A-(或者B+和B-)對調(diào),以改變相序;
C.修改驅(qū)動器參數(shù)No45,改變其脈沖輸出信號的相序。
Q:在我們研制的一臺檢測設(shè)備中,發(fā)現(xiàn)松下交流伺服系統(tǒng)對我們的檢測裝置有一些干擾,一般應(yīng)采取什么方法來消除?
A:由于交流伺服驅(qū)動器采用了逆變器原理,所以它在控制、檢測系統(tǒng)中是一個(gè)較為突出的干擾源,為了減弱或消除伺服驅(qū)動器對其它電子設(shè)備的干擾,一般可以采用以下辦法:
A.驅(qū)動器和電機(jī)的接地端應(yīng)可靠地接地;
B.驅(qū)動器的電源輸入端加隔離變壓器和濾波器;
C.所有控制信號和檢測信號線使用屏蔽線。
干擾問題在電子技術(shù)中是一個(gè)很棘手的難題,沒有固定的方法可以完全有效地排除它,通常憑經(jīng)驗(yàn)和試驗(yàn)來尋找抗干擾的措施。
Q:伺服電機(jī)為什么不會丟步?
A:伺服電機(jī)驅(qū)動器接收電機(jī)編碼器的反饋信號,并和指令脈沖進(jìn)行比較,從而構(gòu)成了一個(gè)位置的半閉環(huán)控制。所以伺服電機(jī)不會出現(xiàn)丟步現(xiàn)象,每一個(gè)指令脈沖都可以得到可靠響應(yīng)。
Q:如何考慮松下伺服的供電電源問題?
A:目前,幾乎所有日本產(chǎn)交流伺服電機(jī)都是三相200V供電,國內(nèi)電源標(biāo)準(zhǔn)不同,所以必須按以下方法解決:
A.對于750W以下的交流伺服,一般情況下可直接將單相220V接入驅(qū)動器的L1,L3端子;
B.對于其它型號電機(jī),建議使用三相變壓器將三相380V變?yōu)槿?00V,接入驅(qū)動器的L1,L2,L3。
Q:對伺服電機(jī)進(jìn)行機(jī)械安裝時(shí),應(yīng)特別注意什么?
A:由于每臺伺服電機(jī)后端部都安裝有旋轉(zhuǎn)編碼器,它是一個(gè)十分易碎的精密光學(xué)器件,過大的沖擊力肯定會使其損壞。