今天咱們來談一談如何利用PLC來實(shí)現(xiàn)簡單的搬運(yùn)動(dòng)作，讓機(jī)械為人服務(wù)！這個(gè)例子完美的用到了順序控制的指令，實(shí)際應(yīng)用起來真的是非常方便，程序循環(huán)控制起來也是得心應(yīng)手！

廢話?不多說，進(jìn)入我們今天的主題！

簡易機(jī)械手結(jié)構(gòu)圖如圖所示

M1為控制機(jī)械手左右移動(dòng)的電動(dòng)機(jī)

M2為控制機(jī)械手上下升降的電動(dòng)機(jī)

YV線圈用來控制機(jī)械手夾緊防松

SQ1為左到位檢測開關(guān)

SQ2為右到位檢測開關(guān)

SQ3為上到位檢測開關(guān)

SQ4為下到位檢測開關(guān)?

SQ5為工件檢測開關(guān)

簡易機(jī)械手的控制要求如下：???機(jī)械手要將工件從工位A移到工位B 處；

機(jī)械手的初始狀態(tài)（原點(diǎn)條件）是機(jī)械手應(yīng)停在工位A的上方，SQ1、SQ3均閉合；

若原點(diǎn)條件滿足且SQ5閉合（工件A處有工件），按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手按“原點(diǎn)→下降→夾緊→上升→右移→下降→防松→上升→左移→原點(diǎn)”的步驟工作。

動(dòng)作圖?編程前理順動(dòng)作如何轉(zhuǎn)移：

定義?符號表：

硬件?的接線圖：

滿足?所有動(dòng)作的程序如下：

一大堆梯形圖看著真是眼花繚亂，不用擔(dān)心我們一段一段分析分析這個(gè)機(jī)械手是如何工作的！

其實(shí)這個(gè)圖沒有那么多的并行分支，所以轉(zhuǎn)移起來邏輯非常簡單！